Poder constituinte e democracia : um debate necessário

Artigo que trata sobre a temática do poder constituinte, que tem sido objeto de reflexão por parte de cientistas políticos, juristas e sociólogos desde a sua concepção, esboçada na prática constituinte norte-americana e elaborada por Sièyes no século XVIII no curso da Revolução Francesa

Interactive Robot Learning of Gestures, Language and Affordances

A growing field in robotics and Artificial Intelligence (AI) research is human-robot collaboration, whose target is to enable effective teamwork between humans and robots. However, in many situations human teams are still superior to human-robot teams, primarily because human teams can easily agree on a common goal with language, and the individual members observe each other effectively, leveraging their shared motor repertoire and sensorimotor resources. This paper shows that for cognitive robots it is possible, and indeed fruitful, to combine knowledge acquired from interacting with elements of the environment (affordance exploration) with the probabilistic observation of another agent's actions. We propose a model that unites (i) learning robot affordances and word descriptions with (ii) statistical recognition of human gestures with vision sensors. We discuss theoretical motivations, possible implementations, and we show initial results which highlight that, after having acquired knowledge of its surrounding environment, a humanoid robot can generalize this knowledge to the case when it observes another agent (human partner) performing the same motor actions previously executed during training.Comment: code available at https://github.com/gsaponaro/glu-gesture

Unscented Bayesian Optimization for Safe Robot Grasping

We address the robot grasp optimization problem of unknown objects considering uncertainty in the input space. Grasping unknown objects can be achieved by using a trial and error exploration strategy. Bayesian optimization is a sample efficient optimization algorithm that is especially suitable for this setups as it actively reduces the number of trials for learning about the function to optimize. In fact, this active object exploration is the same strategy that infants do to learn optimal grasps. One problem that arises while learning grasping policies is that some configurations of grasp parameters may be very sensitive to error in the relative pose between the object and robot end-effector. We call these configurations unsafe because small errors during grasp execution may turn good grasps into bad grasps. Therefore, to reduce the risk of grasp failure, grasps should be planned in safe areas. We propose a new algorithm, Unscented Bayesian optimization that is able to perform sample efficient optimization while taking into consideration input noise to find safe optima. The contribution of Unscented Bayesian optimization is twofold as if provides a new decision process that drives exploration to safe regions and a new selection procedure that chooses the optimal in terms of its safety without extra analysis or computational cost. Both contributions are rooted on the strong theory behind the unscented transformation, a popular nonlinear approximation method. We show its advantages with respect to the classical Bayesian optimization both in synthetic problems and in realistic robot grasp simulations. The results highlights that our method achieves optimal and robust grasping policies after few trials while the selected grasps remain in safe regions.Comment: conference pape

Use of recent geoid models to estimate mean dynamic topography and geostrophic currents in South Atlantic and Brazil Malvinas confluence

A utilização de modelos geoidais na determinação da Topografia Dinâmica Média foi impulsionada com o lançamento dos satélites do sistema GRACE, já que seus modelos apresentam precisão e resolução espacial e temporal sem precedentes. No presente trabalho, além do modelo de nível médio do mar DNSC08, foram utilizados os seguintes modelos geoidais com o objetivo de calcular as TDMs: EGM96, EIGEN-5C e EGM2008. No método adotado, foram calculadas as respectivas correntes geostróficas para o Atlântico Sul a partir das TDMs. O grau e ordem dos modelos geoidais influenciam diretamente na determinação da TDM e correntes. Neste trabalho verificou-se que presença de ruídos da TDM requer a utilização de técnicas de filtragem eficientes, como o filtro baseado em Singular Spectrum Analysis, que apresenta vantagens significativas em relação aos filtros convencionais. As correntes geostróficas resultantes dos modelos geoidais foram comparadas com resultados de modelo numérico hidrodinâmico HYCOM. Como principais conclusões, os resultados mostraram que as TDMs e respectivas correntes geostróficas calculadas com os modelos EIGEN-5C e EGM2008 foram similares aos resultados do modelo numérico, especialmente em relação às principais feições de grande escala, como as correntes do contorno e a retroflexão na Confluência Brasil Malvinas.The use of geoid models to estimate the Mean Dynamic Topography was stimulated with the launching of the GRACE satellite system, since its models present unprecedented precision and space-time resolution. In the present study, besides the DNSC08 mean sea level model, the following geoid models were used with the objective of computing the MDTs: EGM96, EIGEN-5C and EGM2008. In the method adopted, geostrophic currents for the South Atlantic were computed based on the MDTs. In this study it was found that the degree and order of the geoid models affect the determination of TDM and currents directly. The presence of noise in the MDT requires the use of efficient filtering techniques, such as the filter based on Singular Spectrum Analysis, which presents significant advantages in relation to conventional filters. Geostrophic currents resulting from geoid models were compared with the HYCOM hydrodynamic numerical model. In conclusion, results show that MDTs and respective geostrophic currents calculated with EIGEN-5C and EGM2008 models are similar to the results of the numerical model, especially regarding the main large scale features such as boundary currents and the retroflection at the Brazil-Malvinas Confluence

Learning at the Ends: From Hand to Tool Affordances in Humanoid Robots

One of the open challenges in designing robots that operate successfully in the unpredictable human environment is how to make them able to predict what actions they can perform on objects, and what their effects will be, i.e., the ability to perceive object affordances. Since modeling all the possible world interactions is unfeasible, learning from experience is required, posing the challenge of collecting a large amount of experiences (i.e., training data). Typically, a manipulative robot operates on external objects by using its own hands (or similar end-effectors), but in some cases the use of tools may be desirable, nevertheless, it is reasonable to assume that while a robot can collect many sensorimotor experiences using its own hands, this cannot happen for all possible human-made tools. Therefore, in this paper we investigate the developmental transition from hand to tool affordances: what sensorimotor skills that a robot has acquired with its bare hands can be employed for tool use? By employing a visual and motor imagination mechanism to represent different hand postures compactly, we propose a probabilistic model to learn hand affordances, and we show how this model can generalize to estimate the affordances of previously unseen tools, ultimately supporting planning, decision-making and tool selection tasks in humanoid robots. We present experimental results with the iCub humanoid robot, and we publicly release the collected sensorimotor data in the form of a hand posture affordances dataset.Comment: dataset available at htts://vislab.isr.tecnico.ulisboa.pt/, IEEE International Conference on Development and Learning and on Epigenetic Robotics (ICDL-EpiRob 2017

6D Visual Odometry with Dense Probabilistic Egomotion Estimation

Proceedings of the International Conference on Computer Vision Theory and Applications, 361-365, 2013, Barcelona, SpainWe present a novel approach to 6D visual odometry for vehicles with calibrated stereo cameras. A dense probabilistic egomotion (5D) method is combined with robust stereo feature based approaches and Extended Kalman Filtering (EKF) techniques to provide high quality estimates of vehicle’s angular and linear velocities. Experimental results show that the proposed method compares favorably with state-the-art approaches, mainly in the estimation of the angular velocities, where significant improvements are achieved

The origins of the Law Practice Center at the UnB

Este texto busca poner en evidencia la trayectoria de creación del Núcleo de Práctica Jurídica de laFacultad de Derecho de la Universidad de Brasilia. Para tanto, fueran trabajados conceptos y experienciasque estaban en el contexto de implementación de las nuevas directrices curriculares y la función de laintegración entre la enseñanza, la pesquisa y la extensión. Entre ellos el “Direito Achado na Rua”, el “Núcleopara Paz e Direitos Humanos” y la lucha por derechos desarrollada en la Vila Tebrasília. Por medio delestudio de este caso, se demostró la no separación entre teoría y práctica y como el derecho puede sercomprendido como la legítima organización social de la libertad. El derecho es construido y reconstruido 16 en la sociedad, en las luchas de los movimientos sociales, en los espacios públicos donde ciudadanos queposeen autonomía pública y privada viven su auto legislación: en la calle. Así, el conocimiento jurídico debeabrirse de forma transdisciplinar con otras áreas, comprendiendo la complejidad social y rompiendo conla compartimentación de los saberes. Son necesarios conocimientos cada vez más amplios para manejarsecon los nuevos problemas sociales.This text aims at showing the creation’s trajectory of the Legal Aid Office of the Faculty of Law of the Universityof Brasília. In order to do this, concepts and experiences that permeate the implementation of the newcurriculum’s guidelines and the role of the integration among teaching, research and extension were studied.Among them the “Direito Achado na Rua”, the “Núcleo para Paz e Direitos Humanos” and the struggle forrights developed in “Vila da Telebrasília”. Through the study of this case, it was demonstrated that theoryand practice can not be separated and how the Law can be comprehended as the freedom’s legitimatesocial organization. The Law is built and rebuilt in the core of society, during the social movements struggle,in public spaces where citizens with public and private autonomy live their auto legislation: in the streets.So, the juridical knowledge must open itself in a transdisciplinary way, understanding the social complexityand breaking the knowledges compartmentalization. Knowledges increasingly broad are necessary to deal with the new social problems.Neste texto busca-se colocar em evidência a trajetória de criação do Núcleo de Prática Jurídica da Faculdadede Direito da Universidade de Brasília. Para tanto, foram trabalhados conceitos e experiências que permearama implementação das novas diretrizes curriculares e o papel da integração entre ensino, pesquisa e extensão.Entre eles o Direito Achado na Rua, o Núcleo para Paz e Direitos Humanos e a luta por direitos desenvolvidana Vila Telebrasília. Por meio do estudo deste caso, demonstrou-se a indissociabilidade entre teoria e práticae como o direito pode ser compreendido como a legítima organização social da liberdade. O direito seconstrói e reconstrói no seio da sociedade, nas lutas dos movimentos sociais, nos espaços públicos ondecidadãos dotados de autonomia pública e privada vivem sua autolegislação: na rua. Assim, o conhecimentojurídico deve abrir-se de forma transdisciplinar a outras áreas, compreendendo a complexidade social erompendo com a compartimentarização dos saberes. São necessários conhecimentos cada vez mais amplos para lidar com os novos problemas sociais

Ensino juridico : disciplina e violencia simbolica

Dissertação (mestrado) Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Ciencias Juridicas, 1992O trabalho intitulado "Ensino Jurídico: disciplina e violência simbólica", tem por objetivo básico buscar a compreensão da função desempenhada pelos cursos de direito ao longo da história brasileira. Na tentativa de realização desta tarefa deu-se especial atenção ao período posterior a 1964, por entender-se que esta etapa histórica possui uma especificidade na determinação da realidade do ensino jurídico nos dias atuais. O corpo do trabalho está dividido em seis capítulos, além da introdução e das considerações finais, dispostos da seguinte forma: No primeiro capítulo busca-se expor o quadro teórico que norteia a análise ao longo do trabalho. Neles estão, de maneira sintética, colocados os principais conceitos utilizados: A análise da disciplina, realizada por Michel Foucault; o habitus de Pierre Bourdieu; o senso comum teórico do jurista de ofício, de Luís A. Warat; e um quadro onde é delineada a função dos cursos de direito. A seguir busca-se expor a histórica do ensino jurídico no Brasil, desde a sua fundação até 1964, com a utilização do marco teórico construído no capítulo anterior. O terceiro trata do período posterior a 1964, buscando-se dar atenção às transformações ocorridas a nível político, econômico e social para contextualizar a análise sobre o ensino de direito. No quarto capítulo procura-se apreender a realidade do ensino jurídico na atualidade, através de uma pesquisa realizada com alunos da Universidade Federal do Paraná. No quinto e sexto são retomados todos os elementos expostos anteriormente para empreender um esforço de análise da função conservadora e da possibilidade de um exercício da função transformadora através dos cursos jurídicos. Ao final, são expostas algumas considerações de uma síntese do trabalho e de algumas conclusões pessoais do autor